瑜伽最早的起源，是闯进大自然的修行者，因为修行者们在高山森林生存，条件是非常艰苦，还面临很多的饥饿和风寒的问题，这样身体就会出现，被冻坏和受风寒侵袭，他们在没有悟道之前，要解决的是生存问题，所以他们就找各种动作去实践，身处深山，到处都是大自然的物质，抬头看到天空，低头看到大地，身边都是花草树木，远处是山川河流，水里游的，天上飞的，地上跑的。他们通过日出日落和天空的云朵千变万化，模仿出动作来想象，身体像云一样，模仿飞鸟走兽和水里的鱼类等，来康复自己的身体，提高自身在大自然中生存的能力。
观察动物和植物，模仿他们的形状创建体式，也以万物的名字命名体式的名字，像山站立体式，就以大山命名，站立的时候要像山的稳定那样站立，脚掌充分接触地面才能站的稳 。
他们通过本能和自然共存，来保持自己的健康和长寿，这些动作慢慢就流传下来，
模仿的动作就是现在的瑜伽体式，被人们一代一代地传承下来。
最早的修行者们，都是在野外生存，吃生果喝山泉水，甚至常年累月禁食，他们不停地摸索，怎么样做才能长寿，都想有大彻大悟，获得永恒的肉体不灭，人是否能长久的在大自然界生存，这样的状态无法确定，但最早瑜伽行者，他们慢慢掌握和体悟到，怎样和谐的与自然界平静相处的诀窍，如果能和自然界和谐相处，就意味着人可以获得永恒。
瑜伽在古老的梵文里的解释为，把马套在车上引申为相互联系结合，也就是自我和大自然合一。
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