上古时期华夏部落联盟的首领之位曾实行禅让制：部落首领由部落成员投票选举产生。部落中的大事以多数人的意见做出决定。尧舜禅让的故事在中国长期作为一种佳话典范流传。在生产力日益发展的大背景下剩余产品和私有制开始出现。在人性私欲的驱使下部落首领们开始试图把自己的地位也作为一种私有财产传给自己的子孙后代。在治理洪水的过程中崛起的大禹获得了人民的衷心拥戴和对各种资源的调度权。
大禹凭借治水之功接替舜成为了华夏部落联盟的首领。大禹继承首领之位后又通过征伐南方的三苗部族巩固了自己在军事方面的无上权威。相传大禹曾在涂山、会稽等地召集天下各部族会盟并铸造九鼎以象征权威。据说有次会盟时防风氏的首领迟到了，于是大禹就下令把他给杀了。从这件事可以看出当时大禹的权力和威望已达到何等地步。大禹死后他的儿子启凭借父亲的威望直接宣布继承王位。
中国历史上第一个世袭制王朝——夏朝就此诞生。禅让制下的“公天下”就这样被王位世袭的“家天下”取代。家天下意味着王位只能在一家一姓中传承，然而人性决定了没人愿意永远屈居人下。既然你夏启能改禅让制为世袭制，那么别人为何不能取而代之呢？一个叫有扈氏的部落起兵反对夏启破坏禅让制的行为。夏启打败有扈氏后召集各部族首领举行盟会确认了自己作为天下共主的地位。
这次会盟之后各部族首领表面上都已臣服于夏启，可实际上大家心里都在打自己的小算盘。夏启破坏禅让制的行为明显是动了其他部族的奶酪，所以这些部族首领对夏启的不满可想而知。当他们的实力不足以同夏启对抗时只能选择忍受，可实力这种东西有时会出现“三十年河东，三十年河西”的变化。不要说其他部族的首领对夏启不满，事实上就连夏启的家族内部也有人对他不满。
夏启把王位变成了自己家族的私产不假，可夏启并不是只有一个儿子啊。父子兄弟之间围绕王位的归属问题很快就产生了矛盾：夏启的儿子武观率先向父亲举起了反旗，夏启则派彭伯寿平定了武观叛乱。尽管武观叛乱被平定了，但这并没能从根本上解决问题。夏朝并没像后世王朝那样确立嫡长子继承制这样明确的王位继承规则。虽说夏朝的王位是家族世袭，可在家族内部该由哪个儿子继承却始终是一笔糊涂账。
后世王朝有明确的嫡长子继承制尚且避免不了像玄武门之变这样的极端事例，那么王位继承规则并不明确的夏朝发生这样的事只会更多：夏朝几乎每次王位交接都会引发王子之间复杂的政治博弈。夏启死后五个儿子为争夺王位随即爆发了战争，最终长子太康成功夺取了王位。太康能在王位争夺战中胜出不是因为他优秀，而是因为他的对手比他更菜更烂。等太康坐稳王位后马上就暴露出他作为一个纨绔子弟的恶习。
太康常带着家眷、亲信外出狩猎数月不归，以致于国家朝政无人管理过问。有一次太康又照例外出打猎，结果有穷氏首领后羿趁机起兵攻占夏朝的都城。后羿撵走太康后立太康的弟弟中康当傀儡。至此夏朝的军政实权完全落入后羿手中。中康当了七年傀儡后病逝了，后羿又拥立中康的儿子相继续当傀儡。后羿驱逐太康就像是螳螂捕蝉，可后羿做梦也不会想到还有黄雀在后。
自命不凡的后羿也开始作威作福起来：他和太康一样四出打猎，把国家政事交给自己的亲信寒浞。寒浞趁机背着后羿悄悄发展自己的势力。等寒浞羽翼丰满后就起兵杀掉了后羿和后羿立的傀儡相，可相已经怀了身孕的妃子后缗人不知鬼不觉地从城墙下的水洞子爬了出去。后缗本是有仍氏之女，于是她装扮成农妇逃回了母家有仍（今山东济宁市南）。寒浞二十一年（庚子，公元前2001年）相的妃子后缗在有仍生下了一名男孩取名少康。
少康从小在外祖父家里长大，后来当了有仍国的牧正（主管畜牧的官）。后来寒浞不知怎的知道了少康的身份就派自己的儿子寒浇带人前往有仍抓捕。少康闻讯后逃往有虞（今河南商丘市虞城县西南）做厨官。寒浞三十九年（戊午，公元前1983年）少康在有虞被国君虞思招为女婿。虞思还把伦邑（今河南商丘市虞城县东）赐给他，赏他良田十顷、士兵五百名。少康不忘父仇和亡国之辱，因此刻苦习文练武、广交天下勇士贤臣。
寒浞五十五年（甲戌，公元前1967年）逃亡到有鬲（夏代诸侯国，今山东德州市平原县西北）的夏朝老臣伯靡暗中联络残存的斟灌氏和斟寻氏族人率领他们投奔少康。少康靠这些人组成了一支复国大军向寒浞宣战。少康在与寒浞正式开战以前先派出间谍刺探寒浞方面的情报。在少康派出的间谍中就有中国乃至可能是世界历史上第一位女间谍女艾——这可比春秋时期西施配合越王勾践用美人计灭吴要早得多。
寒浞五十七年（丙子，公元前1965年）少康的复国大军攻打寒浇的封国事杀死了寒浞的长子寒浇。寒浞五十九年（戊寅，公元前1963年）少康命长子姒杼领兵攻打戈邑，寒浞的次子寒戏领兵迎战被夏军击败：少康杀死寒戏，收复了戈邑。寒浞六十年（己卯，公元前1962年）少康的复国大军先后攻克了寒浞的两大封国，紧接着便进军攻打寒浞的老巢斟寻都城。此时已年近八十岁的寒浞无力征战撕杀，所以只好躲在深宫里苟延残喘。
寒浞的部下见大势已去就在夏军围城的时候突然反叛杀入宫中。少康率军入城后将寒浞一族斩尽杀绝。太康失去的帝位经过几十年又被少康恢复。至此夏朝作为中国历史上第一个世袭制王朝才算真正稳定下来。帝位世袭这种新制度经过数十年混乱争斗后终于战胜了传统旧制度“禅让”。少康复位后励精图治使夏朝的国力大大增强，因此历史上称少康在位的这一时期为“少康中兴”。
世袭制取代禅让制看似对公平制度的破坏，但另一方面客观上推动了历史进步。人性决定了禅让制下统治者缺乏改造世界的原动力。既然自己的权力和地位最终都是要交给外姓人的，那么在上位的统治者就缺乏改造治理社会的动力。可如果统治者的权力地位可以传给自己的儿子就不一样了。在世袭制下天下为天子的家族所有。天子如果要想持续维持自己的享乐生活就要想办法不断增加社会财富。
因此他就要制订一些有利于社会生产的政策。政策制订出来后就需要一套官僚体系去执行。这样早期的国家机构就逐渐形成了。在禅让制条件下部落联盟的首领没这样大的权力来颁布一个政策让所有人去执行的，而且以禅让制时期的生产力水平也没能力去维持一个官僚体系来执行“统治者”的指令。夏朝建立官僚机构在客观上对促进经济发展以及对中国疆域的初步奠定和中华民族的形成都起了重要作用。
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